一个完整的多波束测深系统由三个部分组成。**部分是多波束主系统，主要包括换能器阵列，水下机器人，收发机和处理单元等；第二部分为辅助系统，包括定位系统、姿态传感器（横摇、纵摇、升沉、艏向）和声速剖面仪；第三部分是后处理系统，包括数据采集系统和数据处理计算机，数据存贮设备和绘图仪等。
早期的一些产品系统仪器笨重，水下机器人价格，辅助设备繁多，占地面积大，通常固定安装在中型测量船上开展工作。现在生产实践中使用的新型多波束系统正向小型化、便携化方向发展。---各个多波束测深设备厂商，在努力实现---、高分辨测量的同时，为了满足测量人员使用测量设备时的舒适度以及安装方便等要求，努力提高设备的集成度、小型化。---是在内陆湖泊，水浅船小的情况下，水下机器人厂家---，一两个人即可完成测绘任务，---降低了测绘成本。这种轻便设备的基阵安装方式多样，既可以安装在船上，也可以安装在水下潜器上，表现出很强的适应性和灵活性。
近年来，仿生技术、控制技术和材料技术的发展为仿鱼水下机器人控制理论和方法、系统构成和实现提供了有力支撑。仿鱼类auv研制涉及机构仿生、感知仿生、控制仿生、智能仿生等关键技术，通过综合应用机械、电子、传感、控制、材料等学科成果，研究其推进机理和流线型结构以提高平台机动性能。基于仿生技术的智能auv具有流体扰动小、推进、机动性能好、智能化程度---特征。
现今，水下机器人厂家，美国已在脑控与控脑、生物材料和仿生机械等领域取得重大突破，darpa成立了生物技术办公室，目标是发展基于生命科学的新一代装备和技术，进一步推动水下平台仿生研究的发展。
海洋环境噪声大幅提高。随着人类海洋活动和海底地质运动的日益频繁，过去五六十年来，海洋环境噪声尤其是低频噪声正以每年 0.2～0.3db的速度增加。美国利用海底观测声学基阵对东北太平洋在 40hz处环境噪声级进行持续监测，而获得的数据表明，1955～2011年，东北太平洋海洋环境噪声正呈现出不断增加的变化趋势（图2）。
海洋环境水声效应影响---。由于受海洋界面和水体介质的非均匀性，以及海洋的锋、涡、流等动力特性的影响，水声场呈现出复杂的时空随机起伏、环境不确定、信道不确实、参数不确知等特点，使得水声目标探测性能随海区环境和时间的变化而剧烈变化，**的“午后效应”便反映了这一现象。
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