模块化水下机器人研发-模块化水下机器人-天津瀚海蓝帆

水下机器人运动安稳性是---水下机器人作业的关键，而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容，模块化自主水下航行器，因而研讨安稳性控制方法就变得十分---了。

　　针对水下机器人在下潜过程中易因波涛，海流搅扰而呈现失稳，失控等运动安稳性问题。依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系，从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。提高了体系的---性和安稳性。验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。

水下机器人在20世纪50年代初诞生时，因为所涉及的新技术还不行老练，电子设备的故障率高，通信的匹配以及起吊回收等问题没有---处理，模块化水下机器人价格，因此开展不快，没有遭到人们的重视。到了60年代，国际上开端两大开发技术，即宇宙和海洋开发，促使远距离---型机器人得到了很快的开展，到了80年代，因为海洋开发与上的需要，尤其是水下机器人本体所需的各种材料及技术已得到了较好的处理，水下机器人才得到了很大开展，模块化水下机器人，开发出了一批能作业在各种不同---，进行多种作业的机器人，可用于石油挖掘、海底矿产查询、救捞作业、管道敷设和查看、电缆敷设和查看、海上养殖、江河水库的大坝查看及等范畴。