水下探测器-天津瀚海蓝帆-水下探测器研发

auv转弯时可以观察到第二误差。理想情况下，所有测线都设计成单段断面。每段结果，出现数据中断，转弯一旦完成，开始新测线。但是，下面例子中，auv在8秒内转弯30°。大多数情况下，这不成问题。

　　任务期间，多波束声呐更新率2 hz。可以确定，水下探测器研发，以此ping率，auv以2节航速，在110m水深可以完全覆盖海底。但是，条带的边缘(离正下方175m)不能完全覆盖海底，因为每秒4°转弯速度时，边缘波束的旅行距离超过波束脚印大小。

　　这样就留下了缝隙。系统ping率需要大于12hz才能填充这些区域。(转弯率滤波器可以完全清除此数据)

　　浅水情况下，这是可以做到的。但本案例中，用2条直线取代折线，水下探测器，直线在转弯时相交，以完整覆盖区域。当然，缺点就是增加了测量时间。

水下机器人是一种技术密集性高、体系性强的工程，涉及到的学科多达几十种，各学科之间互彼此相牵制，单纯地追求单项技术指标，水下探测器生产，就会捉襟见肘。处理这些矛盾除有很强的体系概念外，还需加强和谐。在满意整体技术要求的前提下，各单项技术指标的确定要彼此统筹。为适应较---的飞行，从流体动力学角度来看，水下机器人的外形选用低阻的流线型体。结构尽可能选用重量轻、浮力大、强度高、耐腐蚀、降噪的轻质复合材料。