发射阵平行船纵向(龙骨)排列，并呈两侧对称向正下方发射一个扇形脉冲声波，接收阵沿船横向(垂直龙骨)排列，以多个接收波束角接收来自海底扇区的回波。接收指向性和发射指向性叠加后，形成沿船横向、两侧对称的若干波束。这种发射接收方法使多波束系统在完成一个完整发射接收过程后，水下航行器价格，形成一条一系列窄波束测点组成的、在船只正下方垂直航向排列的测深剖面。如下图所示，通过发射、接收波束相交在海底与船行方向垂直的条带区域形成数以百计的照射脚印(footprint)，对这些脚印内的反向散射信号同时进行到达时间和到达角度的估计，再进一步通过获得的声速剖面数据由公式计算就能得到该点的水深值。
船舶除污机器人(如图2)。船体外部，---是水下部分由于长期处于海水环境中，藤壶等海洋生物很容易寄生在船体表面。以往清除这些污物都需要在船舶进坞时用高压水或人工手动进行清理。除锈机器人采用磁盘等技术吸附在船舶外壁上，水下航行器厂家---，可以携带高压水、机械臂等装置，在不需要进坞的前提下进行水下清理，具有---的船舶外壁除污效果。
随着科技的进步、与智能机器人相匹配的通讯控制网络的日益完善，天津水下航行器，一定还可以产生合理和科学的船检方法。我们期待着这些技术能及时应用到相关领域。同时，作为船舶检验方，其配套的相关船检规范也应及时完善，比如如何承认智能机器人的巡检结果，以及该结果与以往人工检验的等效性对接等等。
美国uuv发展呈现“自主化”、“模块化”、“智能化”和“多用途化”的发展趋势。研究计划局（darpa）和不断推进uuv等水下无人系统及相关技术的研发和---应用，将remus、seahorse、“沙鲨”等系列auv用于扫雷、侦察、情报搜集和海洋探测等任务，推动了水下无人---能力不断发展，成为一种新型---平台和海上力量倍增器。
我国自主研发的智能auv已在海洋环境观测和资源调查等领域得到应用，但在某些领域与国际上仍有一定差距。例如，标准化有利于提高产品竞争力、降低生命周期成本、提高系统的互操作性，国内有关无人智能技术基础标准、生产技术标准、检测标准、作业技术标准以及应用和管理保障标准等均处于空白状态，无人智能技术标准化组织体系尚待建立。
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