多波束系统是一个精密测深系统，辅助设备多，天津模块化自主水下航行器，为---测量精度，必须测定运动姿态、声速剖面、航向和潮汐变化，在测量前后还要进行仪器校准，否则测量精度会降低，探测性能也将受影响。多波束系统在海上作业结束后，需要经过内业后处理才能得到较为清晰的目标图像，探测效率一般。因此多波束系统适合时间要求不紧的非应急情况下的探测任务。
侧扫声呐使用水下拖鱼拖曳式作业，拖鱼入水即可开始探测工作，不需要严密的校准，探测，适合时间紧迫的应急探测任务。侧扫声呐声图在海上测量时就可以实时显示出来，测量人员可以根据声学图像效果及时调整探测方案进行精扫，直至获得清晰可读的图像，然后在图像上量取目标位置和坐标信息。
在典型的海底目标探测工作中，侧扫声呐先对扫测区域进行全覆盖、不遗漏的粗扫，尽可能快的发现若干---目标物，并根据声学图像，对---目标进行预先判定。然后根据粗扫发现的目标位置、高度、形状、走向确定精扫的扫海趟布设。扫海时测量船航向应尽量平行于目标走向或与目标走向的舷角小于 30 度或大于 150 度；测线与目标的平距应满足目标分辨率的要求，并考虑定位中误差；一般应将目标置于有效扫海带宽的中间位置。如因有效扫海趟宽过窄不能---定位覆盖时，则应用多条扫海趟重叠覆盖目标，---不遗漏。
目前，auv虽然能进行路径规划、避障避碰、编队航行等简单智能行为，但受---技术和智能控制系统发展水平---，其智能化程度不足，自主决策能力较差，尚无法完全自主控制，天津模块化水下机器人，同时受复杂水下环境等因素影响，水下自适应能力仍有待提升。尤其对于auv系统，模块化水下机器人公司，战场态势和---规则复杂多变，智能auv通过自主学习进化的过程比较缓慢，无法快速适应瞬息万变的水下战场环境。在无人参与指挥情况下，auv不能实现完全无人自主指挥控制，---灵活性较差。
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