多波束系统是一个精密测深系统，辅助设备多，为---测量精度，必须测定运动姿态、声速剖面、航向和潮汐变化，在测量前后还要进行仪器校准，否则测量精度会降低，探测性能也将受影响。多波束系统在海上作业结束后，需要经过内业后处理才能得到较为清晰的目标图像，自主水下机器人生产，探测效率一般。因此多波束系统适合时间要求不紧的非应急情况下的探测任务。
侧扫声呐使用水下拖鱼拖曳式作业，拖鱼入水即可开始探测工作，不需要严密的校准，探测，适合时间紧迫的应急探测任务。侧扫声呐声图在海上测量时就可以实时显示出来，测量人员可以根据声学图像效果及时调整探测方案进行精扫，直至获得清晰可读的图像，大连自主水下机器人，然后在图像上量取目标位置和坐标信息。
研究宽容性处理方法，自主水下机器人价格，通过自适应处理、环境参数搜索优化等方法，解决水声信道不确实与环境参数不确知情况下环境失配、统计失配和系统失配等问题。针对宽容性处理的探测能力分析，提出了一种度量宽容性性能的量化指标，可以分析不同环境下宽容性探测能力。针对确定性失配问题，提出了多约束匹配场处理方法（mcm）、简化均方差方法（rmv）和邻域约束均方差方法（mv-nlc）等；针对不确知参数的失配情况，提出了不确定场优化处理方法（oufp）、利用子空间特征提取的宽容性 mfp 方法、贝叶斯匹配场处理、minimax 匹配场处理等。
水下机器人诞生于20世纪后半叶，是一种工作于水下的---作业机器人，具有技术密集型高、系统性强的特点，涉及结构、、智能控制、水下探测与识别、水下定位及导航、通讯、动力供给等。我国从上世纪70年始---地开展水下机器人研制工作。---是近20年来，水下机器人产业得到飞速发展，总体达到水平。预计到2020年，我国水下机器人市场规模将达到600亿元，产业规模年均增长近20%。
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