研究宽容性处理方法，通过自适应处理、环境参数搜索优化等方法，解决水声信道不确实与环境参数不确知情况下环境失配、统计失配和系统失配等问题。针对宽容性处理的探测能力分析，提出了一种度量宽容性性能的量化指标，可以分析不同环境下宽容性探测能力。针对确定性失配问题，模块化水下机器人价格，提出了多约束匹配场处理方法（mcm）、简化均方差方法（rmv）和邻域约束均方差方法（mv-nlc）等；针对不确知参数的失配情况，提出了不确定场优化处理方法（oufp）、利用子空间特征提取的宽容性 mfp 方法、贝叶斯匹配场处理、minimax 匹配场处理等。
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水下管道智能检测机器人
水下机器人的应用领域
可用于检查大坝、桥墩上是否安装以及结构好坏情况遥控侦察、危险品靠近检查水下基阵协助安装/拆卸船侧、船底物品检测(、海关)水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；搜寻水下证据(、海关)海上救助打捞、近海搜索；2011年水下机器人深能在6000米的海底，以每小时3至6公里的速度行走，前视、下视雷达给了它“好视力”，随身携带的照相机、---机和导航系统等，让它“过目不忘”。
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