研究宽容性处理方法，通过自适应处理、环境参数搜索优化等方法，解决水声信道不确实与环境参数不确知情况下环境失配、统计失配和系统失配等问题。针对宽容性处理的探测能力分析，提出了一种度量宽容性性能的量化指标，水下机器人研发，可以分析不同环境下宽容性探测能力。针对确定性失配问题，提出了多约束匹配场处理方法（mcm）、简化均方差方法（rmv）和邻域约束均方差方法（mv-nlc）等；针对不确知参数的失配情况，提出了不确定场优化处理方法（oufp）、利用子空间特征提取的宽容性 mfp 方法、贝叶斯匹配场处理、minimax 匹配场处理等。
“多发多收”技术，水下机器人厂家，一方面通过不同发射节点上的波形设计和发射控制，可以减少信道选择性衰落和目标散射强度起伏对探测性能的影响，提升探测---性；另一方面通过能量发射分散、接收集中，可以在---目标探测范围的同时，减少被截获的概率。因此，水下机器人厂家---，随着目标探测设备由单平台集中处理向多平台协同处理方向发展，分布式目标探测技术由于融合了信号处理、分布式计算、通信网络等交叉领域技术，已经成为水声目标探测领域内日益关注的一个研究方向。
确定目标位置的精扫有两种扫测模式：一是在粗扫发现障碍物的基础上，以障碍物普扫的位置为中心，与障碍物的走向平行，间隔扫测量程一半距离布设扫测线正反两次同速通过障碍物来消除---、潮流等的影响，然后将两次位置算术平均作为障碍物的准确位置；二是在粗扫发现障碍物的基础上，水下机器人，以障碍物粗扫的位置为中心，换小扫测量程，间隔扫测量程一半距离，以 30 度、90 度、300 度方向布设三条扫测线，组成扫测封闭三角形，根据三次扫测位置计算出障碍物或然位置作为障碍物的准确位置。
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