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发射阵平行船纵向(龙骨)排列，自主水下机器人价格，并呈两侧对称向正下方发射一个扇形脉冲声波，接收阵沿船横向(垂直龙骨)排列，以多个接收波束角接收来自海底扇区的回波。接收指向性和发射指向性叠加后，形成沿船横向、两侧对称的若干波束。这种发射接收方法使多波束系统在完成一个完整发射接收过程后，形成一条一系列窄波束测点组成的、在船只正下方垂直航向排列的测深剖面。如下图所示，通过发射、接收波束相交在海底与船行方向垂直的条带区域形成数以百计的照射脚印(footprint)，对这些脚印内的反向散射信号同时进行到达时间和到达角度的估计，再进一步通过获得的声速剖面数据由公式计算就能得到该点的水深值。

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