发射阵平行船纵向(龙骨)排列,并呈两侧对称向正下方发射一个扇形脉冲声波,接收阵沿船横向(垂直龙骨)排列,以多个接收波束角接收来自海底扇区的回波。接收指向性和发射指向性叠加后,水下机器人研发,形成沿船横向、两侧对称的若干波束。这种发射接收方法使多波束系统在完成一个完整发射接收过程后,形成一条一系列窄波束测点组成的、在船只正下方垂直航向排列的测深剖面。如下图所示,通过发射、接收波束相交在海底与船行方向垂直的条带区域形成数以百计的照射脚印(footprint),对这些脚印内的反向散射信号同时进行到达时间和到达角度的估计,再进一步通过获得的声速剖面数据由公式计算就能得到该点的水深值。
多波束测深系统发展到今天,水下机器人厂家,已经成为海道测量、海洋调查普遍采用的技术手段。它的技术特点决定了它在水体---测量方面拥有的---性。在近海和沿岸进行水深测量时,通常采用---例尺测图,多波束系统发挥其---、高分辨率的特点,能够在满足技术设计要求的同时提高工作效率。尤其在海底地形变化复杂的海域进行目标探测时,多波束系统利用中央波束对点进行加密测量,能更快的测得水深。在中远海进行水深测量时,水下机器人,通常采用小比例尺测图,多波束系统发挥其超宽覆盖范围的特点,---提高工作的经济效益。
智能化是当前auv技术的研究---,智能auv的关键技术是---技术。与智能化程度较低的auv相比,高智能化auv能够完成更复杂的任务,具备更广泛的作业范围以及更高的任务---性。
1957年,水下机器人生产,台真正意义的auv?spurv在美国华盛顿大学发明。经历半个多世纪发展,auv技术逐渐成熟,不同功能和型号auv在和民用领域得到了广泛应用。21世纪以来,auv的自主控制和推进动力水平等不断提高,但其重要的技术瓶颈之一是智能化不足,智能型auv已成为各国研究的重点和---。
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