被突起海底遮挡部分的海底没有回波

被突起海底遮挡部分的海底没有回波，这一部分叫声影区。这样回波脉冲串各处的幅度就大小不一，回波幅度的高低就包含了海底起伏以及底质的信息。一次发射可获得换能器两侧一窄条海底的信息，在设备上显示成一条线。工作船向前航行，换能器按一定频率进行发射和接收操作，设备将每次接收到的一条线数据显示出来，就得到了二维海底地形地貌的声图，声图以不同的灰度表示海底的特征，由此来判断海底的地形地貌。侧扫声呐能直观地提供海底形态的声图，但声图显示受波束入射角度、环境噪声、扫测航向、航速以及目标形状的影响很大，所以对测量人员的判图经验要求---。

水下机器人诞生于20世纪后半叶

水下机器人诞生于20世纪后半叶，是一种工作于水下的---作业机器人，具有技术密集型高、系统性强的特点，涉及结构、、智能控制、水下探测与识别、水下定位及导航、通讯、动力供给等。我国从上世纪70年始---地开展水下机器人研制工作。---是近20年来，水下机器人产业得到飞速发展，总体达到水平。预计到2020年，我国水下机器人市场规模将达到600亿元，产业规模年均增长近20%。

海洋环境的复杂性和变---,使得---的信号探测与估计理论很难

海洋环境的复杂性和变---，使得---的信号探测与估计理论很难在实际海洋信道中获得---稳定的性能，因此需要发展与水声物理场相结合、相适配的信号处理技术。匹配场处理（mfp）就是其中一种代表性技术，它是通过水声传播模型计算出的拷贝场与测量数据之间互相关，来实现对目标的探测与定位。mfp与之后演化出的匹配模处理（mmp）、模基匹配滤波（mbmf）等方法构成了声场空时匹配处理方法的基础[16]。由于考虑到海洋环境要素，匹配处理的性能理论上要优于传统基于统计特性的探测方法。

但是，早期的 mfp均是基于确定模型的，与实际海洋环境在时间与空间上的动态随机变化不相适应。